t-shirt-folding_20260519_170512

该数据集是使用LeRobot工具创建的，专门用于机器人学任务，涉及双机械臂控制，包含动作数据、观测状态（如编码器角度、IMU数据、位姿信息）以及多个摄像头（包括左腕、右腕和基座摄像头）采集的RGB图像和深度图像视频数据，帧率为30fps，总帧数为1767，覆盖2个训练集片段。

This dataset was developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for robotics tasks involving dual-arm control. It includes action data, observation states such as encoder angles, IMU data and pose information, as well as RGB and depth video data collected by multiple cameras including left wrist camera, right wrist camera and base camera. The dataset has a frame rate of 30 fps, with a total of 1767 frames, covering two training set segments.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：t-shirt-folding_20260519_170512
• 任务类别：机器人（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：2 个
• 总帧数：1767 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：仅训练集（train: 0:2）

数据集结构

数据类型

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	包含两个机械臂的 x/y/z 位置、旋转、夹爪宽度（各7个维度）
observation.state	float32	[32]	包含两个机械臂的编码器、IMU、姿态、夹爪状态等（各16个维度）
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕部 RGB 摄像头影像（H.264编码）
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕部 RGB 深度影像
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕部 RGB 摄像头影像
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕部 RGB 深度影像
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	底座第0个 RGB 摄像头影像
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	底座第1个 RGB 摄像头影像（高分辨率）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人配置

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 机器人执行机构：双机械臂，每个机械臂配备夹爪