pick_and_place_annotation

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place_annotation
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 配置名称: default
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet

数据集统计

• 总情节数: 1035
• 总帧数: 322070
• 总任务数: 14
• 总视频数: 2070
• 数据块总数: 2
• 每个数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 全部用于训练 (索引 0:1035)

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [68]
  • 描述: 状态向量，包含68个维度
• observation.language.tokens
  • 数据类型: int32
  • 形状: [48]
  • 描述: 语言标记序列
• observation.language.attention_mask
  • 数据类型: int8
  • 形状: [48]
  • 描述: 注意力掩码序列

接触感知数据

• observation.contact.left_hand
  • 数据类型: int8
  • 形状: [1]
  • 描述: 左手接触标签
• observation.contact.right_hand
  • 数据类型: int8
  • 形状: [1]
  • 描述: 右手接触标签
• observation.contact.object_id
  • 数据类型: int32
  • 形状: [1]
  • 描述: 物体ID标签
• observation.contact.source_frame_index
  • 数据类型: int32
  • 形状: [1]
  • 描述: 源帧索引
• observation.contact.valid
  • 数据类型: int8
  • 形状: [1]
  • 描述: 有效性标签
• observation.contact.confidence_id
  • 数据类型: int8
  • 形状: [1]
  • 描述: 置信度ID标签

图像数据

• observation.images.cam_left_high
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 848]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0 fps
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 848 像素
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 是否包含音频: 否
• observation.images.cam_third
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0 fps
    • 高度: 480 像素
    • 宽度: 640 像素
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 是否包含音频: 否

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [26]
  • 描述: 动作向量，包含26个维度

元数据

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

机器人信息

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
• 代码库版本: v2.1

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]