eval_so101_4

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作数据、观察状态、以及宏观和微观的图像数据。具体来说，动作数据包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息；观察状态数据与动作数据类似；图像数据包括分辨率为480x640的RGB视频，帧率为30fps。数据集总共有1个任务，1785帧数据，分为训练集。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was developed using LeRobot, and is primarily targeted for the robotics domain. It encompasses robot motion data, observation states, as well as macroscopic and microscopic image data. Specifically, the motion data includes position information of the shoulder, elbow, wrist, and gripper; the observation state data is analogous to the motion data; the image data consists of RGB videos with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. In total, this dataset contains 1 task and 1785 frames of data, which is split into the training set. The dataset data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述：Nesaispas/eval_so101_4

该数据集是一个用于机器人学习的评估数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 代码版本: v3.0
• 总集数: 1
• 总帧数: 1785
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000 帧/块
• 数据集划分: 全部数据用于训练（第 0 到第 1 集）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节的位置控制
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态观测，与动作维度一致
observation.images.macro	video	[480, 640, 3]	宏观视角摄像头视频，H.264 编码，30 FPS
observation.images.micro	video	[480, 640, 3]	微观视角摄像头视频，H.264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

• shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
• elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
• gripper.pos - 夹爪位置

视频参数

• 分辨率: 480×640 像素
• 色彩通道: 3 (RGB)
• 编码格式: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 是否含音频: 否

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览该数据集。