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该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含1个总剧集，395帧数据，3个视频。数据包括7维的动作数据和观测状态数据，以及来自三个不同视角（手腕、高视角和正面）的视频数据，每个视频的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构包括动作、观测状态、视频、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等特征。

This is a robotics-related dataset created using LeRobot. The dataset contains 1 total episode, 395 frames of data, and 3 videos. The data includes 7-dimensional action data and observation state data, as well as video data captured from three distinct perspectives: wrist view, high-angle view, and front view. Each video has a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The structure of the dataset includes features such as actions, observation states, videos, timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 配置:
  • 默认配置: 数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集描述

• 主页: 无提供
• 论文: 无提供
• 许可证: apache-2.0

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: trossen_ai_solo
• 总集数: 1
• 总帧数: 395
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:1
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_joint_0, main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_joint_0, main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6
• 观测图像:
  • cam_wrist, cam_high, cam_front:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 信息:
      • 帧率: 30.0
      • 高度: 480
      • 宽度: 640
      • 通道: 3
      • 编码: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 是否有音频: false
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无提供