ffw_bg2_rev4_task_109_1002_bokyung_1

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作相关的观测和动作数据。数据集结构包括时间戳、帧索引、任务索引等特征，以及来自多个摄像头（头部摄像头、左右腕部摄像头）的视频数据。视频数据具有特定的高度、宽度和通道数。此外，数据集还包含机器人的状态和动作信息，涉及多个关节的控制。数据集总共有10个episodes，3668帧，30个视频，帧率为10fps。

This dataset was created using LeRobot and contains observation and action data related to robotic manipulation. The dataset structure includes features such as timestamps, frame indices, and task indices, alongside video data captured from multiple cameras: the head camera, left wrist camera, and right wrist camera. The video data has specified height, width, and channel counts. Additionally, the dataset also encompasses robotic state and action information involving control of multiple joints. In total, this dataset comprises 10 episodes, 3668 frames, 30 videos, with a frame rate of 10 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_task_109_1002_bokyung_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3668
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:10)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段

1. 元数据:

   • timestamp: 浮点32，形状[1]。
   • frame_index: 整型64，形状[1]。
   • episode_index: 整型64，形状[1]。
   • index: 整型64，形状[1]。
   • task_index: 整型64，形状[1]。

2. 图像观测:

   • observation.images.cam_head: 视频类型，形状[376, 672, 3]，编码格式libx264，像素格式yuv420p。
   • observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状[240, 424, 3]，编码格式libx264，像素格式yuv420p。
   • observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状[240, 424, 3]，编码格式libx264，像素格式yuv420p。

3. 状态观测:

   • observation.state: 浮点32，形状[19]。包含19个关节状态：左臂关节1-7、左夹持器关节1、右臂关节1-7、右夹持器关节1、头部关节1-2、升降关节。

4. 动作:

   • action: 浮点32，形状[19]。包含19个关节动作，其关节名称与observation.state完全一致。

技术详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]