pick_n_place_vaseline
收藏Hugging Face2026-06-04 更新2026-06-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/ts-flake/pick_n_place_vaseline
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
ts-flake
创建时间：
2026-06-04
原始信息汇总
数据集概述
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可协议：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：xlerobot_yaw
- 总片段数：12
- 总帧数：10273
- 总任务数：1
- 数据分割：全部12个片段用于训练
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式，AV1编码，分辨率480x640，30 FPS，3通道）
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (19,) | 包含左右臂各7个关节位置、头部俯仰/偏航、底盘线速度与角速度 |
| observation.state | float32 | (19,) | 与action相同的19维状态 |
| observation.images.left_wrist | video | (480, 640, 3) | 左侧腕部摄像头视频（AV1编码） |
| observation.images.right_wrist | video | (480, 640, 3) | 右侧腕部摄像头视频（AV1编码） |
| observation.images.head | video | (480, 640, 3) | 头部摄像头视频（AV1编码） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态维度含义
- 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部旋转、夹爪（7维）
- 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部旋转、夹爪（7维）
- 头部：偏航、俯仰（2维）
- 底盘：x速度、y速度、角速度（3维）
