eval_collect_mvactd45

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: stevenworkspace/eval_collect_mvactd45
许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

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数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 在 Hugging Face 中可视化此数据集
• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 许可证: Apache-2.0

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数据集结构

基本信息

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	mobileai_robot
总 episodes 数	1
总帧数	1091
总任务数	1
块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30

数据划分

• 训练集 (train): 索引范围 0:1（即整个数据集用于训练）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称:
  • left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos（6个左关节位置）
  • left_left_carriage_joint.pos（左移动底座关节位置）
  • right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos（6个右关节位置）
  • right_left_carriage_joint.pos（右移动底座关节位置）
  • x.vel（X方向速度）
  • theta.vel（角速度）

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: 与 action 完全相同（左右各6个关节位置、2个移动底座关节位置、X方向速度、角速度）

观测图像 (observation.images)

• cam_high: 高清摄像头，分辨率 480×640，3通道，视频编码 AV1，帧率 30 fps
• cam_left_wrist: 左手腕摄像头，分辨率 480×640，3通道，视频编码 AV1，帧率 30 fps
• cam_right_wrist: 右手腕摄像头，分辨率 480×640，3通道，视频编码 AV1，帧率 30 fps

其他元数据

特征	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

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引用信息

• BibTeX: 暂无（待补充）