so101_sorting_3cam_480p_20260710_204057

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含10个episodes，总计6316帧，数据以parquet格式存储。特征包括6维浮点型动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）和观察状态（与动作相同维度），以及来自机器人、前方和侧方三个视角的图像视频，每个视频分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持多视角视觉输入和关节位置控制。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 10 episodes, totaling 6316 frames, stored in parquet format. Features include 6-dimensional floating-point actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position) and observation states (with the same dimensions as actions), as well as video images from three perspectives: robot, front, and side, each with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the total data size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting multi-view visual input and joint position control.

原始信息汇总

数据集概述：akimaru/so101_sorting_3cam_480p_20260710_204057

该数据集是一个用于机器人学习（LeRobot）的仿真数据集，专注于分拣任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数: 10
• 总帧数: 6316
• 任务数量: 1
• 数据大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据集划分: 仅训练集（0到10集）

数据集结构

• 特征: 包含6维动作和状态（关节位置）、三路摄像头图像、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。
  • 动作 / 观察状态:
    • 数据类型: float32
    • 维度: 6
    • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
  • 观察图像: 三个摄像头视角，每个分辨率均为480x640，3通道彩色视频。
    • observation.images.robot - 机器人视角
    • observation.images.front - 前方视角
    • observation.images.side - 侧方视角
    • 视频编码: AV1，帧率30 FPS
  • 其他特征: timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index 均为标量。
• 数据文件格式: Parquet (数据处理)
• 视频文件格式: MP4

引用信息

• BibTeX: 待补充