clean_block_picking

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术相关的研究和应用。数据集包含机器人的动作、状态观察（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、图像观察（手腕左侧和侧面的视频图像）以及时间戳等信息。数据集结构包括1个任务、1个片段、595帧和2个视频。数据格式为Parquet，视频格式为MP4，帧率为30fps。

This dataset was created by LeRobot, primarily for robotics-related research and applications. It contains robot actions, state observations (such as the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), visual observations (video images from the left wrist and side perspectives), timestamps and other related information. The dataset structure includes 1 task, 1 episode, 595 frames and 2 videos. The data is stored in Parquet format, while the videos are in MP4 format with a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 595
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像特征

手腕左侧图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否有音频: false

侧面图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: (同手腕左侧图像)

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 集索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]