Lisette1231/20260426_pickeggtopot1

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人控制数据集，专门针对Seeed B601 DM Follower机器人。数据集包含10个episodes，总计6937帧，覆盖1个任务，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括：动作（7维浮点数，对应机器人肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动和夹爪位置）、观察状态（7维浮点数，关节位置相同）、两个摄像头的图像数据（手腕摄像头和前方摄像头，分辨率480x640，3通道，视频编码为av1）。此外，还包含补充信息如策略动作、干预状态、状态变量，以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集用于机器人学习和控制任务，支持训练分割（全部10个episodes用于训练）。

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license: apache-2.0
任务类别:
- 机器人学
标签:
- LeRobot（LeRobot）
配置项:
- 配置名称: default
数据文件: data/*/*.parquet
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本数据集基于[LeRobot（LeRobot）](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

## 数据集说明
- **主页：** [需补充更多信息]
- **论文：** [需补充更多信息]
- **许可证：** Apache-2.0

## 数据集结构
[meta/info.json](meta/info.json):
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人型号": "seeed_b601_dm_follower",
"总回合数": 10,
"总帧数": 6937,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:10"
},
"数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"特征名称": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状": [
7
]
},
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"特征名称": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
],
"形状": [
7
]
},
"观测.腕部图像": {
"数据类型": "video",
"形状": [
480,
640,
3
],
"维度名称": [
"height",
"width",
"channels"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 480,
"视频.宽度": 640,
"视频.编解码器": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"视频.是否为深度图": false,
"视频.帧率": 30,
"视频.通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测.前部图像": {
"数据类型": "video",
"形状": [
480,
640,
3
],
"维度名称": [
"height",
"width",
"channels"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 480,
"视频.宽度": 640,
"视频.编解码器": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"视频.是否为深度图": false,
"视频.帧率": 30,
"视频.通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"补充信息.策略动作": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
7
],
"特征名称": [
"shoulder_pan.pos",
"shoulder_lift.pos",
"elbow_flex.pos",
"wrist_flex.pos",
"wrist_yaw.pos",
"wrist_roll.pos",
"gripper.pos"
]
},
"补充信息.干预标记": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"特征名称": [
"is_intervention"
]
},
"补充信息.状态": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"特征名称": [
"state"
]
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"特征名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"特征名称": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"特征名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"特征名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"特征名称": null
}
}
}

## 引用
**BibTeX格式：**
bibtex
[需补充更多信息]