eval_20260426_act_pickbreadpot3

该数据集由LeRobot创建，包含机器人手臂的运动数据，涉及多个关节位置、前部和腕部摄像头图像以及策略动作和干预等补充信息。数据集结构显示，它包含一个单独的任务片段，共947帧，采集频率为30fps，使用的是Seeed B601 DM Follower机器人。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像等多种特征。

This dataset was created by LeRobot. It contains kinematic data of a robotic arm, including multiple joint positions, images captured by the front and wrist cameras, as well as supplementary information such as policy actions and interventions. The dataset's structure indicates that it comprises a single task segment with a total of 947 frames, collected at 30 fps using the Seeed B601 DM Follower robot. The data is stored in Parquet format, incorporating various features such as actions, observation states, and images.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 eval_20260426_act_pickbreadpot3，基于 LeRobot 框架构建，专为机器人学习任务设计。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人学 (Robotics)
• 机器人型号： seeed_b601_dm_follower
• 总片段数 (Episodes)： 1
• 总帧数 (Frames)： 947
• 总任务数 (Tasks)： 1
• 帧率 (FPS)： 30
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据切分： 训练集 (train) 仅包含 1 个片段（索引 0:1）

数据集结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	机器人动作指令，包含7个关节位置（肩、肘、腕、夹爪等）
observation.state	float32	(7,)	机器人关节状态观测，同样包含7个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率 480×640，编码 av1，30fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	手腕摄像头视频，分辨率 480×640，编码 av1，30fps
complementary_info.policy_action	float32	(7,)	策略执行的额外动作信息
complementary_info.is_intervention	float32	(1,)	是否为人机干预的标志
complementary_info.state	float32	(1,)	额外状态信息
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件： 以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件： 以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用信息

该数据集的引用信息尚待补充。