desk-hero2

该数据集由LeRobot创建，专门针对机器人技术应用，包含名为so_follower的机器人类型数据。数据以parquet格式存储，特征包括6维的动作和状态观测（涵盖肩部、肘部、腕部和夹爪的位置），以及俯视摄像头的图像观测（分辨率为480x640像素，3通道）。此外，数据集提供帧索引、片段索引、任务索引等元数据，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps，用于机器人控制与学习任务。This dataset was developed by LeRobot and is specifically tailored for robotics applications, encompassing data for a robotic platform named so_follower. The data is stored in Parquet format, with features including 6-dimensional action and state observations (covering the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), as well as image observations captured by a top-down camera (resolution: 480×640 pixels, 3 channels). Additionally, the dataset provides metadata such as frame index, episode index, and task index. The video files are stored in MP4 format at a frame rate of 30 fps, and are designed for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: desk-hero2
• 来源: Hugging Face Datasets（由 Lorenz-K 创建）
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人领域的研究与应用。

数据结构

数据集基于 LeRobot v3.0 版本构建，共包含 0 个片段（episodes）、0 帧（frames）和 0 个任务（tasks）。具体信息如下：

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
action	float32	[6]	包含 6 个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	状态观测，与 action 维度对应
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道（RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可以通过 LeRobot 可视化工具 预览该数据集。

引用信息

目前论文和 BibTeX 引用信息缺失，标注为 [More Information Needed]。