put_bottle_into_basket

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人控制数据集，专注于Unitree G1 Inspire Head机器人。数据集包含201个episodes，总计106,318帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。特征包括：观察状态（26维浮点数组，表示左右肩、肘、腕和手部关节的角度，如kLeftShoulderPitch、kRightHandThumbRotation等）、动作（26维浮点数组，与观察状态结构相同，用于控制关节）、观察图像（来自cam_ego_view的视频数据，分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割（0:201），适用于机器人策略学习和模仿任务。

This dataset is created by LeRobot and is a robot control dataset focusing on the Unitree G1 Inspire Head robot. It contains 201 episodes, totaling 106,318 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 500MB. Features include: observation state (a 26-dimensional floating-point array representing angles of left and right shoulder, elbow, wrist, and hand joints, such as kLeftShoulderPitch, kRightHandThumbRotation, etc.), action (a 26-dimensional floating-point array with the same structure as the observation state, used for joint control), observation images (video data from cam_ego_view with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded as av1, without audio), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes a training split (0:201) and is suitable for robot policy learning and imitation tasks.

原始信息汇总

数据集名称

put_bottle_into_basket

数据集简介

一个用于机器人操作任务的数据集，使用 LeRobot 框架创建，专注于将瓶子放入篮子这一单一任务。

数据集结构与规模

• 机器人类型：Unitree_G1_Inspire_Head
• 总片段数 (episodes)：201
• 总帧数 (frames)：106,318
• 总任务数：1
• 数据块大小 (chunks_size)：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 500 MB
• 帧率 (fps)：30
• 数据集划分：全部 (0-200) 用作训练集

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(26,)	机器人关节状态，包含左肩、右肩、左肘、右肘、左右手腕及手指关节角度等26个维度
action	float32	(26,)	动作指令，维度与状态相同，对应26个关节的动作目标
observation.images.cam_ego_view	视频	(480, 640, 3)	第一人称视角摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

许可协议

Apache-2.0