pick_lego_test

该数据集由LeRobot项目创建，包含机器人操作相关的数据，如动作、观察状态、手腕摄像头图像等。数据集结构包括多个特征，如动作（包含6个关节位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、手腕摄像头图像（480x640分辨率，30fps视频）以及时间戳、帧索引、任务索引等。数据集总共有10个episodes，4393帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

This dataset was developed by the LeRobot project, encompassing data relevant to robotic manipulation tasks, including actions, observation states, wrist camera images, and more. The dataset structure comprises multiple feature types: actions (consisting of 6 joint positions), observation states (also containing 6 joint positions), wrist camera videos with a resolution of 480x640 and 30 frames per second (fps), as well as timestamps, frame indices, task indices, and other related metadata. In total, this dataset contains 10 episodes and 4393 frames, with a data file size of 100 MB and a video file size of 500 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_lego_test
• 发布者: kinghanse
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 4393
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名: (与动作特征相同)

观测图像 (腕部摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供