FR5_task1_move_the_brown_colored_glass_bottle_to_the_designated_location
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体任务涉及移动棕色玻璃瓶到指定位置。它包含5个完整episodes，总计5968帧，以20fps的频率采集。数据集的特征包括机器人动作（如7个关节位置和夹爪位置）、观察状态（关节位置）、三个摄像头视角的图像（包括左上、右上和手部视角，分辨率为480x640，RGB格式），以及元数据如时间戳、帧索引和episode索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和模仿学习任务。
This dataset was created by LeRobot, focusing on the field of robotics. Its specific task is to move a brown glass bottle to a designated location. It contains 5 complete episodes, totaling 5968 frames, collected at 20 fps. The dataset includes robot actions (such as 7 joint positions and gripper position), observation states (joint positions), images from three camera viewpoints including top-left, top-right, and hand-mounted perspective with a resolution of 480×640 in RGB format, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format, which is suitable for robotic learning and imitation learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：FR5_task1_move_the_brown_colored_glass_bottle_to_the_designated_location
- 数据集来源：基于 LeRobot 创建
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总episodes数 | 5 |
| 总帧数 | 5968 |
| 总任务数 | 1 |
| chunks大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 20 |
数据集划分
- 训练集：0:5（所有5个episodes）
数据集结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 7维动作，包括6个关节位置和1个夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [7] | 7维状态，与动作同结构（关节位置+夹爪位置） |
| observation.images.top_left | video | [480, 640, 3] | 左上视角摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，20fps |
| observation.images.top_right | video | [480, 640, 3] | 右上视角摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，20fps |
| observation.images.hand | video | [480, 640, 3] | 手部视角摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，20fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 情节索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型：fairino_follower
其他信息
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- 论文：[需要更多信息]
- 引用：[需要更多信息]
