dino_diffusion_dagger_12

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于机器人控制任务，由LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观察数据，具体结构包括：动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6个浮点值）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（来自前摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用av1编解码器）、干预标志（布尔值）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总共有1个episode、978帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集分割为训练集（覆盖所有episode）。

This is a robotics dataset dedicated to robot control tasks, created with the LeRobot toolkit. It contains robot action and observation data, with a specific structure including: action features (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position, totaling 6 floating-point values), observation state (same joint positions as the actions), observation images (videos from the front camera with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps frame rate, using the av1 codec), intervention flag (boolean type), timestamp, frame index, episode index, index and task index. The dataset has a total of 1 episode, 978 frames and 1 task. The data is stored in parquet file format, while the videos are stored in mp4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The robot type is so_follower, and the dataset is split into the training set (covering all episodes).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的自动化训练数据采集数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。

核心特征

• 总样本量：包含 1 个任务片段 (episodes)，共计 978 帧 (frames)，对应 1 种任务 (task)。
• 数据规模：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 帧率 (FPS)：30 fps。
• 机器人类型：使用 so_follower 机器人。
• 数据分割：所有数据 (0:1) 用于训练集。

数据集结构

数据以 Parquet 和 MP4 格式存储，结构如下：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节的动作位置 (肩、肘、腕、夹爪)
observation.state	float32	[6]	6个关节的观测状态位置
observation.images.front	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	前置相机图像 (高度480, 宽度640, RGB三通道)
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	任务片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务类型索引

附加信息

• 可视化：可通过 LeRobot 可视化工具交互式查看数据集（路径：jjr1007/rollout_dino_diffusion_20260517_124659）。
• 引用与主页：目前尚未提供论文或官方主页链接。