droid14_rr

该数据集与机器人技术相关，特别是使用'franka'机器人类型。数据集包含带有帧、视频和任务的片段。数据集包括观察（状态和图像）、动作、时间戳和索引。观察包括状态数据（8个float32值）和来自三个不同摄像头的图像（exterior_image_1_left、exterior_image_2_left、wrist_image_left），每个图像都有视频数据（180x320x3形状，15 fps）。动作由7个float32值表示。数据集以块和片段的形式组织，总共有1个片段、260帧和3个视频。

This dataset is associated with robotics, specifically employing the 'franka' robot type. It contains segments incorporating frames, videos, and tasks. The dataset includes observations (states and images), actions, timestamps, and indices. Observations consist of state data (8 float32 values) and images from three distinct cameras: exterior_image_1_left, exterior_image_2_left, and wrist_image_left. Each video stream has a shape of 180×320×3 and a frame rate of 15 fps. Actions are represented by 7 float32 values. The dataset is structured in blocks and segments, with a total of 1 segment, 260 frames, and 3 videos.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid14_rr
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 260
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

数据划分

• 训练集: 包含全部数据（索引0到1）

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

外部图像1（左侧）

• 特征键: observation.images.exterior_image_1_left
• 数据类型: video
• 形状: [180, 320, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• 视频信息:
  • 高度: 180像素
  • 宽度: 320像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

外部图像2（左侧）

• 特征键: observation.images.exterior_image_2_left
• 数据类型: video
• 形状: [180, 320, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• 视频信息:
  • 高度: 180像素
  • 宽度: 320像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

腕部图像（左侧）

• 特征键: observation.images.wrist_image_left
• 数据类型: video
• 形状: [180, 320, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• 视频信息:
  • 高度: 180像素
  • 宽度: 320像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 15 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: 数据类型float32，形状[1]
• 帧索引: 数据类型int64，形状[1]
• 情节索引: 数据类型int64，形状[1]
• 索引: 数据类型int64，形状[1]
• 任务索引: 数据类型int64，形状[1]

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供