svla_train_piper_isaac_left_init

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人相关的数据。数据集结构包括50个episodes，19754帧，1个任务。数据以parquet文件格式存储，包含动作、观察状态（关节状态）、顶部和腕部摄像头图像、时间戳和各种索引。视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括8个关节的动作和状态，512x512分辨率的RGB图像。

This dataset was created using LeRobot and contains robot-related data. The dataset structure includes 50 episodes, 19754 frames, and 1 task. The data is stored in parquet file format, containing actions, observation states (joint states), top and wrist camera images, timestamps, and various indices. Video files are stored in mp4 format with a frame rate of 30fps. The features of the dataset include actions and states of 8 joints, and RGB images with a resolution of 512x512.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人模仿学习的数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 机器人类型: isaac_piper
• 总片段数: 50
• 总帧数: 19754
• 任务数量: 1
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分:
  • 训练集: 第 0 到第 49 片段（共 50 个片段）

数据结构

特征

• action (动作): 8维浮点数，对应 8 个关节（joint1 至 joint8）
• observation.state (观测状态): 8维浮点数，对应 8 个关节（joint1 至 joint8）
• observation.images.top (顶部图像): 512x512 像素，3 通道视频，编码格式 av1，帧率 30 FPS
• observation.images.wrist (腕部图像): 512x512 像素，3 通道视频，编码格式 av1，帧率 30 FPS
• timestamp (时间戳): 单精度浮点数
• frame_index (帧索引): 64位整数
• episode_index (片段索引): 64位整数
• index (全局索引): 64位整数
• task_index (任务索引): 64位整数

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前暂无正式的论文或 BibTeX 引用信息。