so101_test

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及so101_follower机器人类型。数据集包含30个完整 episodes，总计17970帧数据，帧率为30fps。数据内容包括6自由度机械臂的动作指令（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的状态观测。同时提供前视摄像头采集的480x640分辨率RGB视频数据。数据集主要用于机器人控制与模仿学习任务。

This dataset was developed using LeRobot, focusing on the robotics domain, specifically for the so101_follower robot type. It contains 30 complete episodes, totaling 17970 frames of data at a frame rate of 30 fps. The data includes motion commands for a 6-degree-of-freedom robotic arm (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) along with corresponding state observations. Additionally, RGB video data with a resolution of 480x640 captured by the front-facing camera is provided. This dataset is primarily designed for robotic control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总片段数: 30
• 总帧数: 17970
• 块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:30)

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action: 浮点32类型，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state: 浮点32类型，形状[6]，包含与action相同的关节位置信息
• observation.images.front: 视频类型，形状[480, 640, 3]，包含高度、宽度和通道信息，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频
• timestamp: 浮点32类型，形状[1]
• frame_index: 整型64类型，形状[1]
• episode_index: 整型64类型，形状[1]
• index: 整型64类型，形状[1]
• task_index: 整型64类型，形状[1]

代码库信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

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