record-train

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-train
• 发布者: martonbodo
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3107
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 仅包含训练集 (train)，涵盖所有10个情节。
• 数据存储格式: Parquet 文件。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下关键特征：

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 代表机器人关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测

状态观测

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 与动作特征相同，代表机器人关节位置。

图像观测 包含两个视频流观测：

1. observation.images.phone
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道 (RGB)。
   • 视频信息:
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频
2. observation.images.laptop
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道 (RGB)。
   • 视频信息: 与 phone 流完全相同。

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页与论文: 信息缺失。
• 引用信息: 信息缺失。