so101_green_block_in_orange_box_4

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。包含动作、观察（状态和来自前摄像头及腕部摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。数据集由20个片段、5769帧组成，存储在parquet文件中，并附有相关的视频文件。数据采用Apache-2.0许可证，但未提供引用或主页信息。

This dataset is constructed using the LeRobot framework and is related to robotics technologies. It includes features such as actions, observations (states and images captured from the front-facing camera and the wrist-mounted camera), timestamps and indices. The dataset consists of 20 segments and 5769 frames, stored in Parquet files with associated video files. The data is licensed under Apache-2.0, but no citation or homepage information is provided.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_green_block_in_orange_box_4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 5769
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:20)

数据特征

• 动作: 6维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• 状态观测: 6维浮点数组，与动作特征结构相同。
• 前视图像观测: 视频格式，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频。
• 腕部图像观测: 视频格式，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频。
• 时间戳: 浮点标量。
• 帧索引: 整型标量。
• 情节索引: 整型标量。
• 数据索引: 整型标量。
• 任务索引: 整型标量。

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供