so101_test13

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含3个训练片段，总共450帧数据。数据集使用so101_follower机器人类型，包含6维关节位置动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、对应的6维状态观测、240x320分辨率的前视RGB图像（5fps）、时间戳、帧索引、片段索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This is a robotic control dataset developed using the LeRobot framework, consisting of 3 training segments with a total of 450 frames. The dataset adopts the so101_follower robot type, and includes 6-dimensional joint position commands (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), corresponding 6-dimensional state observations, front-facing RGB images with a resolution of 240×320 captured at 5 frames per second (fps), timestamps, frame indices, segment indices, and other related attributes. The structured dataset data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总剧集数: 3
• 总帧数: 450
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 5 FPS
• 分割: 训练集（0:3）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 5
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 剧集索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower