xlerobot_multitask_part10

该数据集由LeRobot创建，包含机器人手臂和头部电机的位置数据、时间戳以及从多个视角（主视角、左手腕、右手腕）拍摄的视频观察数据。数据集结构包括14个维度的动作和状态数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。总共有5个episodes，3694帧，1个任务，数据文件大小为100MB。

Created by LeRobot, this dataset contains position data of the robotic arm and head motors, timestamps, and video observations captured from multiple perspectives (main view, left wrist, right wrist). The dataset structure includes 14-dimensional action and state data, with a video resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. In total, it contains 5 episodes, 3694 frames, 1 single task, and the total size of the data files is 100 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ArthurWangSawau/xlerobot_multitask_part10
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 3694
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 0.001 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含右臂、左臂及头部共14个关节的位置控制指令。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含右臂、左臂及头部共14个关节的位置状态。

时间戳

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

观测图像

1. 主图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

2. 左手腕图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与主图像相同。

3. 右手腕图像

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 与主图像相同。

索引信息

• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失