putBlueLegoAway_20260513_051853

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，主要用于机器人控制任务。它包含4个episodes，总计2079帧，涉及1个任务。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和观测状态都包含6个浮点型变量，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观测部分还包括顶部和手腕的图像数据，以视频形式存储，分辨率为720x1280，3通道，帧率为30fps，使用av1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集遵循Apache 2.0许可证。

This robotics dataset was created using the LeRobot tool, and is primarily intended for robot control tasks. It contains 4 episodes with a total of 2079 frames, covering a single task. The core data fields of the dataset include action and observation.state, each consisting of 6 floating-point variables corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, respectively. Additionally, the observation component includes top and wrist camera image data, which are stored as video files with a resolution of 720×1280, 3 color channels, a frame rate of 30 fps, and encoded using the AV1 codec. Supplementary metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices are also provided. Tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The associated robot platform is so_follower. This dataset is licensed under the Apache 2.0 License.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：putBlueLegoAway_20260513_051853
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/rcpeters0/putBlueLegoAway_20260513_051853

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总帧数：2079 帧
• 总集数：4 个片段（episodes）
• 总任务数：1 个任务
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1000
• 帧率：30 FPS

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集拆分：
  • 训练集：包含所有 4 个片段（拆分标识为 "train": "0:4"）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的 6 维关节位置
observation.images.top	video	[720, 1280, 3]	顶部相机视频，分辨率 720x1280，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部相机视频，分辨率 720x1280，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过以下链接在线可视化该数据集：

• https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rcpeters0/putBlueLegoAway_20260513_051853

引用信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• BibTeX 引用：待补充