dg5f_ur5e_cable075sq
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Kaz55创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称： dg5f_ur5e_cable075sq
基本信息
- 用途： 机器人学（Robotics）
- 许可证： Apache 2.0
- 创建工具： 基于 LeRobot 框架创建（LeRobot GitHub 地址：https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型： dg5f_ur5e（UR5e 机械臂配合 DG5F 灵巧手）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 30 |
| 总帧数（Frames） | 33,562 |
| 任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 采样频率（FPS） | 30 |
| 数据集版本 | v3.0 |
数据划分
- 训练集（train）： 0 至 30（共 30 个片段）
数据特征
每个样本包含以下特征：
1. 状态与动作（维度均为 26）
-
action（动作）： 26 维浮点数组
- ur5e_0 至 ur5e_5（6 维，UR5e 机械臂关节）
- dg5f_0 至 dg5f_19（20 维，DG5F 灵巧手关节）
-
observation.state（观测状态）： 26 维浮点数组（特征与 action 相同）
-
observation.velocity（速度）： 26 维浮点数组（特征与 action 相同）
-
observation.effort（力矩/力）： 26 维浮点数组（特征与 action 相同）
2. 图像观测（视频形式，AV1 编码，yuv420p 像素格式，30 FPS）
| 摄像头 | 分辨率 | 格式 |
|---|---|---|
| realsense1 | 480×640×3 | 视频 |
| realsense2 | 480×640×3 | 视频 |
| gelsight1 | 375×500×3 | 视频 |
| gelsight2 | 375×500×3 | 视频 |
3. 辅助特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小（chunks_size）： 1000（每块含 1000 个样本）
可视化工具
可通过 LeRobot 可视化界面直接预览该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Kaz55/dg5f_ur5e_cable075sq
引用信息
暂无提供的 BibTeX 引用格式。
