test_50_1_20260613_141454

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制或模仿学习任务。数据集包含多个episode（共4个），总帧数为2108，帧率为30 fps。数据特征包括机器人的动作（action，为6维浮点数组，代表肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观察状态（observation.state，同样为6维浮点数组，表示关节位置）、以及来自前置摄像头（front_camera）和顶部摄像头（top_camera）的视频观察（每帧分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约100 MB，视频大小约200 MB。数据集主要用于训练和评估机器人策略模型，支持多模态输入（如视觉和状态信息）。This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for robotic control or imitation learning tasks. It contains a total of 4 episodes, with 2108 frames in total and a frame rate of 30 fps. The dataset includes robot actions (action: a 6-dimensional floating-point array representing the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (observation.state: also a 6-dimensional floating-point array indicating joint positions), and video observations from the front camera and top camera. Each video frame has a resolution of 480×640, 3 channels, encoded in AV1 format with no audio. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower. The dataset is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The total size of the tabular data is approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB. This dataset is primarily used for training and evaluating robotic policy models, and supports multimodal inputs such as visual and state information.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: test_50_1_20260613_141454
• 创建者: Jakub1210
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 数据集规模:
  • 总片段数 (episodes): 4
  • 总帧数 (frames): 2108
  • 总任务数 (tasks): 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率 (fps): 30

数据结构

该数据集遵循 LeRobot v3.0 规范，包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度相同，同样为6个关节位置
observation.images.front_camera	video	[480, 640, 3]	前摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30fps
observation.images.top_camera	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 包含第0至第3个片段（共4个片段）

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式（AV1 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置 (config_name: default)，数据文件匹配 data/*/*.parquet

机器人平台

• 机器人类型: so_follower（索尼双手机器人系统中的从动臂）

其他信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 进行查看
• 主页: 暂未提供
• 论文: 暂未提供
• 引用: 暂未提供 BibTeX 引用信息