newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0604
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，由LeRobot平台创建。数据集使用双Flexiv Rizon4 RT机器人采集，包含75个训练集片段，总计1,147,971帧数据，帧率为30fps。数据特征包括20维的动作空间（涵盖左右机械臂的TCP位置、旋转参数和夹爪位置）以及丰富的观测空间：状态观测（与动作空间相同的20维参数）和多视角图像观测（包括头部摄像头、左右腕部摄像头以及左右触觉传感器的视频流，图像分辨率分别为480x640和400x700）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习与模仿学习任务。
This dataset is developed by the LeRobot platform for robotic manipulation tasks. It was collected using dual Flexiv Rizon4 RT robots, containing 75 training episodes with a total of 1,147,971 frames at 30 fps. The dataset features a 20-dimensional action space covering the TCP positions, rotation parameters and gripper positions of the left and right robotic arms, as well as a comprehensive observation space. The observation space includes state observations (20-dimensional parameters consistent with the action space) and multi-view image observations: video streams from the head camera, left and right wrist cameras, plus left and right tactile sensors, with image resolutions of 480x640 and 400x700 respectively. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format, making it suitable for robotic learning and imitation learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称: newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0604
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt（双臂机器人）
- 总演示回合数 (episodes): 36
- 总帧数 (frames): 590,769
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小: 约500 MB（MP4格式）
- 帧率 (FPS): 30
- 数据切分:
- 训练集 (train): 第0至35个演示回合（全部用于训练）
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状（Shape） | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (20,) | 机器人动作指令，包含左右臂TCP位姿（x, y, z, r1~r6）及左右夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (20,) | 机器人观测状态，与动作维度相同 |
observation.images.head |
video (h264) | (480, 640, 3) | 头部摄像头视频（彩色，30 fps） |
observation.images.left_wrist |
video (h264) | (480, 640, 3) | 左腕摄像头视频 |
observation.images.right_wrist |
video (h264) | (480, 640, 3) | 右腕摄像头视频 |
observation.images.left_tactile_0 |
video (h264) | (400, 700, 3) | 左触觉传感器0视频 |
observation.images.left_tactile_1 |
video (h264) | (400, 700, 3) | 左触觉传感器1视频 |
observation.images.right_tactile_0 |
video (h264) | (400, 700, 3) | 右触觉传感器0视频 |
observation.images.right_tactile_1 |
video (h264) | (400, 700, 3) | 右触觉传感器1视频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 演示回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
关键说明
- 动作与状态空间：
action和observation.state均包含20维向量，具体为左右臂的TCP（工具中心点）6D位姿（x, y, z, 旋转r1~r6）以及左右夹爪位置。 - 传感器模态：
- 3个RGB摄像头（头部、左腕、右腕），分辨率480×640。
- 4个触觉传感器（左右各2个），分辨率400×700。
- 视频编码：所有视频均采用H.264编码、yuv420p像素格式，无音频。
- 任务场景：数据集对应于New Balance鞋垫的拾取与包装任务（单任务）。
