newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0604

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0604
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

基本信息

• 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt（双臂机器人）
• 总演示回合数 (episodes): 36
• 总帧数 (frames): 590,769
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约500 MB（MP4格式）
• 帧率 (FPS): 30
• 数据切分:
  • 训练集 (train): 第0至35个演示回合（全部用于训练）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征（Features）

特征名称	数据类型	形状（Shape）	说明
action	float32	(20,)	机器人动作指令，包含左右臂TCP位姿（x, y, z, r1~r6）及左右夹爪位置
observation.state	float32	(20,)	机器人观测状态，与动作维度相同
observation.images.head	video (h264)	(480, 640, 3)	头部摄像头视频（彩色，30 fps）
observation.images.left_wrist	video (h264)	(480, 640, 3)	左腕摄像头视频
observation.images.right_wrist	video (h264)	(480, 640, 3)	右腕摄像头视频
observation.images.left_tactile_0	video (h264)	(400, 700, 3)	左触觉传感器0视频
observation.images.left_tactile_1	video (h264)	(400, 700, 3)	左触觉传感器1视频
observation.images.right_tactile_0	video (h264)	(400, 700, 3)	右触觉传感器0视频
observation.images.right_tactile_1	video (h264)	(400, 700, 3)	右触觉传感器1视频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	演示回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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关键说明

• 动作与状态空间：action 和 observation.state 均包含20维向量，具体为左右臂的TCP（工具中心点）6D位姿（x, y, z, 旋转r1~r6）以及左右夹爪位置。
• 传感器模态：
  • 3个RGB摄像头（头部、左腕、右腕），分辨率480×640。
  • 4个触觉传感器（左右各2个），分辨率400×700。
• 视频编码：所有视频均采用H.264编码、yuv420p像素格式，无音频。
• 任务场景：数据集对应于New Balance鞋垫的拾取与包装任务（单任务）。