eval_exp9_a1_grasp_the_box_on_the_plate_20260504-202050

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、状态观察数据（关节位置）、以及来自前视、顶部和夹爪摄像头的视频观察数据。数据集总共有1个任务、1个片段和2525帧数据，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was created by LeRobot, primarily intended for robotics research. It contains robot motion data (such as joint positions of the shoulder, elbow, wrist, etc.), state observation data (joint positions), and visual observation data from front-facing, overhead, and gripper-mounted cameras. In total, the dataset includes 1 task, 1 episode, and 2525 frames. The video has a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kunhsiang/eval_exp9_a1_grasp_the_box_on_the_plate_20260504-202050
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：2525
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 块大小（chunks_size）：1000

数据集结构

数据划分

• 训练集：0:1（全部数据用于训练）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	观测状态，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	(480, 640, 3)	夹爪摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：so_follower
• 代码库版本：v3.0