M2S_30_01

该数据集没有直接提供描述，但通过分析数据集结构和元信息，可以推断这是一个机器人学数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集包含多种特征，如关节角度、初始姿态、观察（状态和来自不同视角的图像）、动作、时间戳和索引。数据以parquet文件格式组织，并包含帧率为30 fps的视频文件。数据集使用Apache 2.0许可证，并通过LeRobot创建。

No direct description is provided for this dataset. However, through analysis of its structure and metadata, it can be inferred that this is a robotics dataset containing multiple segments of robot actions and observations. The dataset includes various features such as joint angles, initial poses, observations (including states and images from different perspectives), actions, timestamps, and indices. The data is organized in Parquet file format and contains video files with a frame rate of 30 fps. This dataset is licensed under Apache 2.0 and was created by LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_30_01
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用: [信息缺失]

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 444,664
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:600)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

环境与任务特征

• kitchen_num: 厨房编号 (int64, 形状 [1])
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64, 形状 [1])
• kitchen_type: 厨房类型 (int64, 形状 [1])
• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状 [6])，包含 x, y, qw, qx, qy, qz
• subtask_index: 子任务索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

序列标识特征

• is_first: 是否为序列起始帧 (int64, 形状 [1])
• is_last: 是否为序列结束帧 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])

观测特征

• observation.state: 状态观测 (float32, 形状 [23])，包含左/右机械臂的位姿 (l_x, l_y, ..., r_r6)、夹爪状态 (l_gripper, r_gripper) 及速度 (v_x, v_y, omega)
• observation.images.front: 前视摄像头视频 (dtype: video, 形状 [240, 320, 3])，编码为 H.264，YUV420p 格式，无音频，非深度图
• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频 (dtype: video, 形状 [240, 320, 3])，编码为 H.264，YUV420p 格式，无音频，非深度图
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频 (dtype: video, 形状 [240, 320, 3])，编码为 H.264，YUV420p 格式，无音频，非深度图
• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状 [14])，对应 14 个具体关节名称

动作特征

• action: 动作 (float32, 形状 [23])，其维度名称与 observation.state 完全一致