eval_act_pick_place

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（与动作特征相同）、来自前部和顶部的图像观察（480x640分辨率，30fps视频）、时间戳、帧索引、情节索引等。数据集总共有2个情节，3545帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为'so_follower'。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_pick_place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 3545
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:2)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测图像-前视 (observation.images.front):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 观测图像-顶视 (observation.images.top):

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 情节索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

附加信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]