eval_touch_sodacan-act-v0

该数据集是一个机器人相关数据集，包含机器人的动作和观察数据。具体包括14个关节的动作数据、状态观察数据以及来自四个不同摄像头的视频数据（高摄像头、低摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头）。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有1个episode，589帧，4个视频。数据集使用LeRobot创建，适用于机器人学习和控制任务。

This is a robotics-related dataset containing robot action and observation data. Specifically, it includes action data for 14 joints, state observation data, and video data from four distinct cameras: a high-angle camera, a low-angle camera, a left wrist camera, and a right wrist camera. The video data has a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The dataset consists of 1 episode, 589 frames, and 4 video streams in total. It was created using LeRobot and is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• Trossen子版本: v1.0
• 机器人类型: trossen_ai_stationary

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 589
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: left_joint_0 到 left_joint_6, right_joint_0 到 right_joint_6

• 观察状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: left_joint_0 到 left_joint_6, right_joint_0 到 right_joint_6

• 观察图像 (observation.images):

  • cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息:
      • 帧率: 30.0
      • 高度: 480
      • 宽度: 640
      • 通道: 3
      • 编解码器: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 是否为深度图: false
      • 是否包含音频: false

• 其他特征:

  • timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index:
    • 数据类型: float32 或 int64
    • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]