刚柔软一体化机臂耦合机构可变刚度性能测试数据集

该数据集主要面向可变刚度机构性能测试、柔性机器人验证评估、杨氏模量变化量化分析及机构性能第三方认证等研究需求建设，其基于实际搭建的测试平台，在配备动捕系统、微流泵与传感器上位机软件的实验条件下采集产生。数据主要记录了刚柔软一体化机臂耦合机构在可变刚度性能测试中的多周期实验数据，具体包括机构末端位姿（位置与姿态）、驱动气压值、杨氏模量变化量以及测试平台工作空间内的运动位移响应。数据采集频率为100Hz，位姿精度达毫米级，通过后期对齐、平滑与规范化处理，确保数据的一致性与可靠性。该数据集以Excel格式存储，便于直接查看或借助MATLAB/Python等工具进行深入分析，能够直接支持“杨氏模量变化量不小于基准值的10%”这一关键性能指标的验证，适用于机构变刚度能力的定量评估、控制策略的实际检验与第三方性能认证。