real_sweep_250821

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含40个训练片段，总计17934帧数据和80个视频。数据集使用so101_follower类型机器人，记录机器人的6维关节动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维关节状态观测，以及两个顶部摄像头的视觉观测（480x640分辨率RGB视频，30fps）。数据以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

This is a robotic control dataset created using LeRobot, which contains 40 training segments with a total of 17,934 frames and 80 video clips. The dataset utilizes the so101_follower robot, and records the 6-dimensional joint actions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), their corresponding 6-dimensional joint state observations, as well as visual observations from two top-mounted RGB cameras with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. All data is stored in Parquet format, including metadata such as timestamps, frame indices and segment indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: real_sweep_250821
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 40
• 总帧数: 17934
• 总视频数: 80
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

顶部摄像头1 (observation.images.top1):

• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

顶部摄像头2 (observation.images.top2):

• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据分割: 训练集包含全部40个片段

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)