record-test-6

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含3个episodes，4113帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观察状态、图像、时间戳和索引等特征。动作和观察状态特征包含6个浮点数值，分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹持器的位置。图像特征为480x640分辨率的彩色视频，无音频。数据集采用apache-2.0许可证。

This is a robotic dataset created with LeRobot. It consists of 3 episodes, 4113 frames, and 1 task. The dataset has a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes features such as actions, observation states, images, timestamps, and indexes. Both the action and observation state features contain 6 floating-point values, which respectively correspond to the positions of the robot's shoulder, elbow, wrist, and gripper. The image features are 480×640 resolution color videos with no audio. This dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test-6
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 4113
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集 (0:3)

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (前视)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据字段

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

版本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供