a_20260727_213205
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，包含机器人动作和观察数据。数据集中有6维动作向量（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）和6维状态向量（与动作向量相同）。观察数据包括两个视角的图像视频：手腕摄像头和顶部摄像头，分辨率均为480x640，帧率为30fps，视频编码为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有3个episodes、883帧、1个任务，数据以parquet文件和mp4视频文件形式存储，数据文件总大小约100MB，视频文件总大小约200MB。机器人类型为follower，数据集适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robotic control dataset developed using the LeRobot framework, encompassing robotic action and observation data. It includes 6-dimensional action vectors (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper) and 6-dimensional state vectors identical to the action vectors. The observation data comprises video footage from two camera perspectives: the wrist camera and the top-down camera, both with a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and encoded in the AV1 format. Additional metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are also included. In total, the dataset contains 3 episodes, 883 frames, and 1 task. It is stored in Parquet files and MP4 video files, with a total size of approximately 100 MB for the data files and 200 MB for the video files. The robot type is designated as 'follower', and this dataset is suitable for robotic learning and control tasks.
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
- 数据集创建: 使用 LeRobot 框架创建。
- 数据集可视化: 可通过 Hugging Face Space 进行可视化 (路径: keio-aic/a_20260727_213205)。
数据集结构
- 数据格式: Parquet (动作、状态、时间戳、帧/集/任务索引) 及 MP4 视频 (腕部、顶部摄像头)。
- 数据规模:
- 总片段数: 3
- 总帧数: 883
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 特征 (Features):
action(6维): 机器人关节/夹爪位置 (float32)。observation.state(6维): 机器人关节/夹爪位置状态 (float32)。observation.images.wrist(480x640x3): 腕部摄像头视频 (AV1编码, 30fps)。observation.images.top(480x640x3): 顶部摄像头视频 (AV1编码, 30fps)。timestamp(1维): 时间戳 (float32)。frame_index(1维): 帧索引 (int64)。episode_index(1维): 片段索引 (int64)。index(1维): 全局索引 (int64)。task_index(1维): 任务索引 (int64)。
- 机器人类型: so_follower
- 数据分割 (Splits): 训练集: 片段 0 到 2。
