long_lying_pick_and_place_10

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，特别是针对panda机器人的操作任务。数据集包含10个episodes，总计7794帧和20个视频，视频帧率为15fps。数据以parquet文件格式存储，并包含多种特征：外部图像（exterior_image_1_left）和手腕图像（wrist_image_left），均为视频格式，分辨率为480x640，3通道；关节位置（joint_position）包含7个浮点数；夹爪位置（gripper_position）为1个浮点数；动作（actions）和状态（state）各包含8个浮点数；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持多模态输入，如图像和关节数据，以提升机器人操作的准确性和效率。

This dataset was created using the LeRobot tool, focusing on the field of robotics, particularly manipulation tasks for the Panda robot. The dataset contains 10 episodes, totaling 7794 frames and 20 videos with a frame rate of 15 fps. All data is stored in Parquet file format and includes multiple features: exterior images (exterior_image_1_left) and wrist images (wrist_image_left), both in video format with a resolution of 480×640 and 3 channels; joint_position with 7 floating-point numbers; gripper_position with 1 floating-point number; actions and state each containing 8 floating-point numbers; as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is primarily used for training and evaluating robot control models, supporting multimodal inputs including image and joint data to improve the accuracy and efficiency of robot manipulation.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: long_lying_pick_and_place_10
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 7794
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 帧率(FPS): 15
• 数据集划分: 训练集 (片段 0 至 9)

数据特征 (Features)

数据集包含两类摄像机图像、机器人关节状态、夹爪状态、动作和元数据。所有视频编码为AV1格式，分辨率为480×640。

特征名	数据类型	维度	说明
exterior_image_1_left	视频	480×640×3	外部左侧摄像机图像，帧率15FPS
wrist_image_left	视频	480×640×3	腕部左侧摄像机图像，帧率15FPS
joint_position	float32	7	机器人7个关节位置 (q1至q7)
gripper_position	float32	1	夹爪位置 (grip)
actions	float32	8	动作指令 (7个关节 + 夹爪)
state	float32	8	机器人状态 (7个关节 + 夹爪)
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据存储结构

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

目前无可用引用。