dp3_test_005

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，包含了机器人的动作、状态观察、图像和视频数据。数据集的结构详细描述了各种特征，如动作（包括肩部、肘部、腕部和抓手的位姿）、观察状态（与动作相同的位姿信息）、前视和头部视角的图像（480x640分辨率，RGB通道）、头部深度图像（480x640分辨率，单通道）。数据集还包含了时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等信息。总共有50个片段，21380帧，30fps的视频数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robotics-related dataset encompassing robot actions, state observations, image and video data. The dataset’s structure details a comprehensive set of features: actions (including the poses of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states that carry the same pose information as the actions, images from front-facing and head-mounted viewpoints (480×640 resolution, RGB channels), and head-mounted depth images (480×640 resolution, single-channel). The dataset also includes supplementary metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. In total, the dataset contains 50 segments, 21380 frames of 30fps video data, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dp3_test_005
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 21380
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有50个情节 (索引范围: 0:50)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MKV文件格式存储，路径模式为: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mkv

特征详情

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节位置名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节位置名称 (与动作相同)

3. 观测图像 - 前视 (observation.images.front)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 - 头部 (observation.images.head)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息 (与前视相同)

5. 观测图像 - 头部深度 (observation.images.head_depth)

   • 数据类型: 图像
   • 形状: [1, 480, 640] (通道, 高度, 宽度)
   • 信息:
     • 是深度图
     • 通道数: 1
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 精度: uint16

6. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. 任务索引 (task_index)

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

可视化

可通过以下链接可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=oip645/dp3_test_005

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用: [信息缺失]