rollout_SortToy_20260527_143413_20260601_154742

该数据集是一个专为机器人控制任务设计的机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含一个完整的episode，总帧数为585，帧率为30fps。数据特征包括6维动作和状态，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自front和top两个视角的图像视频（分辨率为480x640，RGB三通道，采用av1编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总大小为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB），机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4格式存储，适用于训练机器人学习模型。

This dataset is a robotics dataset designed for robot control tasks, created using the LeRobot tool. It contains a complete episode with a total of 585 frames at a frame rate of 30fps. The data features include 6-dimensional actions and states, corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), as well as image videos from two perspectives (front and top) with a resolution of 480x640, RGB three-channel, encoded in av1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The total size is 300MB (with data files accounting for 100MB and video files for 200MB), the robot type is so_follower, and the data is stored in parquet and mp4 formats, suitable for training robot learning models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260601_154742
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

特性	说明
总集数 (episodes)	1
总帧数 (frames)	585
总任务数 (tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
数据路径格式	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径格式	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
训练/测试划分	训练集: 0:1 (全部数据用于训练)

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含6个关节位置（与动作字段名称相同）
observation.images.front	视频 (video)	[480, 640, 3]	前置摄像头视角，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部摄像头视角，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化链接

• 数据集可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=MrPsarik/rollout_SortToy_20260527_143413_20260601_154742