扫地机器人U型墙+小物品场景测试数据

扫地机器人在工作时时常会遇到一些特殊场景，比如U型墙场景且有细小物品存在的场景，基于视觉的扫地机在此场景中获取的深度数据常有边界不清晰、无法识别小物体等组合复杂问题，如何能在此场景中准确定位与避障是个难点也是重点，在此场景，扫地机深度视觉模组获取的深度数据的精度就显得十分重要。搭建扫地机真值系统，用真值相机和目标深度模组进行不同材质、光线、距离下U型墙+小物品场景的数据采集，获取U形墙+小物品场景的数据，并对数据进行处理得到校正后的数据用于目标深度模组的校正，提升深度模组在扫地机U型墙+小物品场景下的测量精度，以解决扫地机定位与避障问题。采扫地机器人真值系统采集不同材质、光线、距离下的U型墙+小物品场景的数据，包括原始深度相机数据、真值相机采集的点云数据；对原始深度相机数据进行系统误差去除；对真值相机采集的U型墙+小物品场景点云数据进行修复，通过平面拟合算法进行U型墙+小物品场景的墙面校正、再通过滤波算法对点云进行平滑去噪，得到修复后的真值相机点云；将修复后的真值相机点云与深度相机进行点云配准，得到校正后的U型墙+小物品场景的点云数据——校正后数据laser-x、laser-y、laser-z和校正后数据tof-x、tof-y、tof-z。

搜集汇总

数据集介绍

特点

该数据集包含扫地机器人在U型墙和小物品场景下的测试数据，共1122条记录，用于提升机器人在复杂环境中的定位与避障能力。数据通过真值系统采集和处理，包括原始和校正后的深度数据。