so101_pick_and_place_cube_14

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个总片段，1077帧，1个总任务。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。特征信息包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、顶部和侧面图像（600x800x3的视频帧）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。视频帧的帧率为30fps，分辨率为600x800，编码格式为av1。

This dataset was created by LeRobot, primarily targeting the robotics field. It contains 3 total segments, 1077 frames, and 1 overall task. The data files are stored in Parquet format, while the video files use MP4 format. The feature information includes actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), top-view and side-view image frames (600×800×3 video frames), timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The video frames have a frame rate of 30 fps, a resolution of 600×800, and adopt the AV1 encoding format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_and_place_cube_14
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1077
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 视频编码: AV1
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:3)

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

顶部图像观测

• 特征名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 600 像素
  • 宽度: 800 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 包含音频: false

侧面图像观测

• 特征名称: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 600 像素
  • 宽度: 800 像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower