so101-teleop-pen-to-holder-real5

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作、观察状态（如关节位置和来自腕部和前部摄像头的图像数据）、时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制和视觉任务的研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains robot actions, observation states (such as joint positions and image data from wrist and front cameras), timestamps, frame indices, task indices, and other information. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, making it suitable for research in robot control and visual tasks.

原始信息汇总

数据集概述：so101-teleop-pen-to-holder-real5

该数据集是一个用于机器人操作的遥操作数据集，由 LeRobot 框架创建，旨在记录将笔放入笔架的遥操作任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构与组成

• 机器人类型: so101_follower
• 数据格式: Parquet 文件 (数据) 和 MP4 文件 (视频)，文件路径遵循 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 和 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 的模板。
• 数据大小:
  • 数据文件总大小: 100 MB
  • 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 块大小: 1000

特征 (Features)

数据集中每条样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头拍摄的480x640 RGB视频
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头拍摄的480x640 RGB视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回放索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

目前数据集引用信息待补充。