xarm_left_right_wrist

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门针对xarm机器人。数据集包含127个训练片段，总计3168帧数据，覆盖112个不同的任务。数据以parquet格式存储，包含左图像、右图像、手腕图像（均为224x224x3分辨率）、8维状态向量、8维动作向量、时间戳、帧索引、片段索引等特征。采样频率为10fps，主要用于机器人强化学习和控制任务的研究。

This is a robotic learning dataset developed with LeRobot, specifically designed for the xArm robot. The dataset consists of 127 training episodes, with a total of 3168 frames, covering 112 unique tasks. The data is stored in Parquet format and includes the following features: left camera images, right camera images, wrist camera images (all with a resolution of 224×224×3), an 8-dimensional state vector, an 8-dimensional action vector, timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant attributes. The sampling frequency is 10 fps, and it is primarily intended for research on robotic reinforcement learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: mtbui2010/xarm_left_right_wrist
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, xarm, rlds

数据集结构

• 总情节数: 127
• 总帧数: 3168
• 总任务数: 112
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

• left_image: 图像数据，尺寸224×224×3
• right_image: 图像数据，尺寸224×224×3
• wrist_image: 图像数据，尺寸224×224×3
• state: 浮点型状态数据，维度8
• actions: 浮点型动作数据，维度8
• timestamp: 浮点型时间戳，维度1
• frame_index: 整型帧索引，维度1
• episode_index: 整型情节索引，维度1
• index: 整型索引，维度1
• task_index: 整型任务索引，维度1

分割信息

• 训练集: 包含全部127个情节（0:127）

技术信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: xarm
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）