eval_act75_200k_06

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的多模态数据集，基于 LeRobot 框架构建，以 Parquet 格式存储，同时包含视频文件。

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kb127/eval_act75_200k_06
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 配置：default（数据文件位于 data//.parquet）

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. action：动作数据，6维浮点数组，包含6个自由度（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
2. observation.state：观测状态，6维浮点数组，与动作维度相同，描述机器人关节位置
3. observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率 480x640，3通道（RGB），存储为视频格式
4. observation.images.top：顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道（RGB），存储为视频格式
5. timestamp：时间戳，浮点数
6. frame_index：帧索引，64位整数
7. episode_index：片段索引，64位整数
8. index：全局索引，64位整数
9. task_index：任务索引，64位整数

引用信息

当前暂无具体的论文或引用信息。