G1-HeadOnly

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: G1-HeadOnly
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

特征字段

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [26]
   • 描述: 机器人关节状态，包含左/右肩部、肘部、腕部及手部各手指的电机位置。

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [26]
   • 描述: 机器人动作指令，电机名称与 observation.state 完全一致。

3. observation.images.cam_left_high

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 描述: 左侧高分辨率相机图像。

4. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

机器人平台

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire_HeadOnly

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供