0514_organize_Tape_2_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人技术（Robotics）的数据集，使用LeRobot框架创建，遵循Apache-2.0开源协议。

基本信息

• 数据集名称：0514_organize_Tape_2_1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 机器人类型：bi_so_follower
• 总回合数：2
• 总帧数：927
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分块大小：1000
• 数据集划分：训练集（索引0到2）

数据特征

数据集包含以下关键特征：

动作特征（action）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 包含左右手臂各6个关节的位置信息（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 与动作特征相同的关节位置信息

观测图像（observation.images）

包含三个摄像机视角的RGB视频数据：

1. left_wrist：左腕相机，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
2. right_wrist：右腕相机，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
3. right_top：右上方相机，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：data//.parquet

可视化

该数据集支持通过LeRobot在线可视化工具进行查看，可直接在Hugging Face平台上浏览数据内容。