so101-fold-towel_2camera_test_20260630_201231
收藏Hugging Face2026-06-30 更新2026-06-30 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
aHiroakiIshikawa
创建时间：
2026-06-30
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: so101-fold-towel_2camera_test_20260630_201231
- 来源: 创建自 LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 配置:
default，数据文件为data/*/*.parquet - 数据集划分: 仅包含训练集 (
train: 0:6) - 总集数 (episodes): 6
- 总帧数 (frames): 4250
- 总任务数 (tasks): 1
- 数据文件大小: 总计约 100 MB
- 视频文件大小: 总计约 200 MB
- 机器人类型: so_follower
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人关节状态（与动作相同结构） |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 手腕摄像头视频（高度480，宽度640，RGB三通道） |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频（高度480，宽度640，RGB三通道） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
视频参数
两个摄像头（wrist 和 top）的视频参数相同：
- 编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 分辨率: 480x640
- 通道数: 3
- 无音频
- 后端: pyav
