pick_scissor_v6_150ep

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含150个episodes，29827帧数据，主要用于机器人动作和状态观察。数据特征包括：机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）、前视和侧视视频（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This is a robotics dataset developed using LeRobot. It contains 150 episodes and 29,827 frames of data, primarily intended for robot action and state observation. The dataset includes the following features: robot joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), front-view and side-view videos with a resolution of 480×640 and 30 frames per second (fps), timestamps, frame indices, episode indices and other related metadata. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概览：pick_scissor_v6_150ep

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化入口：在 Hugging Face Spaces 中可视化该数据集

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：150
• 总帧数：29827
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据分块大小：1000（chunks_size）
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：训练集包含全部 150 个片段（索引 0 到 149）

数据特征

特征名	数据类型	形状/尺寸	描述
action	float32	[6]	机器人动作：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个维度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频：高度480、宽度640、3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头视频：高度480、宽度640、3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 元数据文件：meta/info.json，包含完整的数据集配置（如上表格所示）。
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前为 [More Information Needed]，待补充。