bbq_grill_flip
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务，具体涉及so_follower机器人类型。数据集包含50个episodes，总计38377帧，以30fps的帧率采集。数据结构包括动作和观测特征：动作特征为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）；观测特征包括状态（同样为6维关节位置）和图像数据，图像数据来自两个视角的视频：overhead视角（分辨率720x1280，3通道）和wrist视角（分辨率480x640，3通道），视频编码为av1格式。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集适用于机器人学习、控制算法训练等应用。
This is a robotic dataset created using the LeRobot toolkit, focusing on robotic manipulation tasks for the so_follower robot type. The dataset contains 50 episodes, totaling 38377 frames collected at a frame rate of 30 fps. The data structure includes action and observation features: the action feature is a 6-dimensional floating-point array corresponding to the robot's joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.); the observation features include states (also a 6-dimensional joint position array) and image data. The image data comes from two camera viewpoints: the overhead view with a resolution of 720×1280 and 3 channels, and the wrist view with a resolution of 480×640 and 3 channels, with the videos encoded in AV1 format. In addition, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data size of approximately 100 MB, and the video files totaling about 200 MB. This dataset is applicable to applications such as robotic learning and control algorithm training.
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总集数：50
- 总帧数：38,377
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4（视频编码：AV1，分辨率：overhead 相机为 1280×720，wrist 相机为 640×480）
特征说明
- 动作：包含 6 个关节位置控制（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos），数据类型为 float32
- 观测状态：与动作特征相同，包含 6 个关节位置，数据类型为 float32
- 观测图像：
- overhead 相机：视频流，分辨率 1280×720，3 通道
- wrist 相机：视频流，分辨率 640×480，3 通道
- 时间戳：float32，形状 [1]
- 帧索引：int64，形状 [1]
- 集索引：int64，形状 [1]
- 全局索引：int64，形状 [1]
- 任务索引：int64，形状 [1]
数据集划分
- 训练集：索引 0 到 49（共 50 集）
文件大小
- 数据文件：约 100 MB
- 视频文件：约 200 MB
引用信息
- BibTeX：暂未提供
