xvla-openloop

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xvla-openloop
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 总数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 5 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 200
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (train): 0:1

特征字段

观测数据

• observation.images.top: 图像数据，形状为 [480, 640, 3]，数据类型为图像
• observation.images.wrist: 图像数据，形状为 [480, 640, 3]，数据类型为图像
• observation.state: 浮点数组，形状为 [6]，包含以下关节状态：
  • shoulder_pan
  • shoulder_lift
  • elbow_flex
  • wrist_flex
  • wrist_roll
  • gripper

动作数据

• action: 浮点数组，形状为 [7]，包含以下控制指令：
  • x
  • y
  • z
  • roll
  • pitch
  • yaw
  • gripper

元数据

• timestamp: 浮点数组，形状为 [1]
• frame_index: 整型数组，形状为 [1]
• episode_index: 整型数组，形状为 [1]
• index: 整型数组，形状为 [1]
• task_index: 整型数组，形状为 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供